Installation du Rail et Robot chez TDNDE
Project file

• Voir PDF en pieces jointe pour schema
  
• Acteurs:
  
  • Patrick Beaumier
    
    • Company: KUKA
      
    • Role: Directeur de comptes - Québec et Maritimes
      
    • Email: patrick.beaumier@kuka.com
      
    • Phone: +1 438-494-6813
      
  • Daniel Lacobovitz
    
    • Company: KUKA
      
    • Role: Service Technician
      
    • Email: Daniel.Iacobovitz@kuka.com
      
    • Phone: +1 647 355-0097
      
  • Rejean Savard
    
    • Company: TDNDE
      
    • Role: Ingenieur Mecanique
      
    • Email: rsavard@tdnde.com
      
• Infos
  
  • There will be 2 installations, one at your facility and other at Bombardier.
    
  • Supervision will be part of both installations.
    
  • The supervision quote will consist of a week per install. However, the final charge will only be for the actual time.
    
  • The floor height deviation should be checked before the installation begins.
    
  • The KL4000 have 10mm adjustment. If more is required, a 10mm adjustment ring and/or a plate up to 40mm can be added.
    
  • The floor must be checked for cracks and damages. The pads distance from the foundation edge or cracks must be minimum 175mm.
    
  • Please verify there are no water or electrical line under the area of the installation.
    
  • For the measurements, a FARO laser ( Ion or Vantage) as well as 2 1.5" targets (SMR), large edge nest, drift nest and a small flat nest will be required.
    
  • Once the KL layout will be available, I will send you a copy.
    
  • Based on the layout, the plates and the track can be pre-positioned prior to my arrival.
    
  • Anchoring can start only after it will be confirmed the track is level able.
    

DONE Finir de lire email d'installation de bombardier

CNCL Produce a installation methodology based on KUKA documentation

• List tools needed at each step
  
• List requirement at each step
  

DONE Recuillir mes question et les envoyer a Michel

DONE Lire le TRD

DONE Modifier les documents d'acceptation avec les requirement du PRD et Kuka et le renvoyer a Michel

DONE Go through the installation step and list question to ask KUKA.

DONE Lister tout les outils qu'on a besoin pour l'installation du robot

DONE Modifier les fichiers d'acceptance avec les nouvelles valeur de répétabilité trouvé dans la matrice et dans la doc fichier KUKA

CNCL Waiting response from Patrick Beaumier on

DONE Send my questions to Kuka support instead of Patrick

DONE Waiting response from TJ Bassi on

DONE Waiting response from KUKA Global Customer Service on

DONE Completer la méthodologie d'installation électrique

DONE Forward this email à Michel et Gariel   work bombardier @Michiel @Gabriel

Méthodologie d'installation du robot

• DONE Assembler les mounting plate
  
  • References:
    

• DONE Disposer les mounting plate au sol sans les ancrer ou percer de trou
  
  • Équipement nécessaire:
    
    • Ruban à mesurer   equipment
      
  • References:
    

• DONE Mesurer la deviation entre les mounting plate
  
  • Ajuster si besoin à l'aide de spacer (Max 40mm)
  • Confirmer que l'ajustement est possible avant le perçage!
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • laser niveau   equipment
      
    • Ruban à mesurer   equipment
      
  • Requis:
    
    • [X] Mounting plate height diff.: max 10 mm   requirement
      
  • Résultat chez TDNDE:
    

    Les mesures sont prise relativa à la hauteur arbitraire du niveau laser, du coté negatif (-) du rail, jusqu'au coté positif (+), de gauche a droite.

    1. 2.15
    2. 1.9
    3. 2.25
    4. 2.2
    5. 2.5
    6. 2.3
    7. 2.4
    8. 2.4
    9. 2.15
    10. 2.35
    11. 2.1
    12. 2.2
    13. 2.1
    14. 2.25
    15. 2.1
    16. 2.25

    Écart maximum: 0.6 mm

• DONE Lever les beam et les déposer sur les mounting plate
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Crane   equipment
      
    • 2 x Strap 20 pied   equipment
      
  • Questions:
    
    • [i] Quel chaines ou corde allons nous utiliser pour lever les beam et le robot?   @Michel Miguel
      

      Strap 9k lb et 10 lb 20' et 30'

• DONE Ancrer les trous extérieurs des mounting plates
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Static mixer   equipment
      

      Fourni par KUKA

    • Shop-vac   equipment
      
    • Hammer drill with a bit of 18 mm   equipment
      
    • Drill centering tool   equipment
      
  • Questions:
    
    • [i] Est-ce que les norme du beton ont été vérifié pour l'installation du rail/robot?
      

      Doit rencontrer les normes C20/25 according to DIN EN 206-1-2001/DIN 1045-2-2008

• DONE Enlever les beam
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Crane   equipment
      
    • 2 x Strap 20 pied   equipment
      
• DONE Ancrer les trous internes des mounting plates
  
  • References:
    

  • Materiel nécessaire:
    
    • Static mixer   equipment
      

      Fourni par KUKA

    • Shop-vac   equipment
      
    • Hammer drill with a bit of 18 mm   equipment
      
    • Drill centering tool   equipment
      
  • Questions:
    
    • [i] Peut-on faire moins de trous d'ancrage?
      
      • KUKA nous a shipper 180 ancrage. Assez pour faire 3 installation complete.
      • No we need all of them to pass buyoff and warranty:
    • [i] Y a t-il un ordre pour fixer les ancrage?
      
      • Drill set order
      • Preferred order:
        • lay the KL slide on the assembled feet and adjustments to drill the outer parts of the feet first. I would recommend marking the floor on the corners to help maintain some squareness to the cast feet. Then you can lift the KL slide and drill the inner holes to anchor the rest of the cast feet and epoxy all of them in place.
    • [i] Unknown parts (center tap and ring)
      

      

    • [i] What should the levelness be and where to measure it?
      

      

• DONE Lever les beam et les re-déposer sur les mounting plate
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Crane   equipment
      
    • 2 x Strap 20 pied   equipment
      
• DONE Ajustement préliminaire des beam sans laser
  
  • References:
    

    Levelness: Straightness: Parallelism:

  • Équipement nécessaire:
    
    • Clé 50 mm   equipment
      
    • Clé 75 mm   equipment
      
• DONE Mastering du rail
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Dial gage avec magnet stand   equipment
      
• DONE Mastering du robot
  
  • Équipement nécessaire:
    
• DONE Installer le système d'approvisionnement en énergie (chenille)
  
  • References:
    

  • Équipement nécessaire:
    
    • Allen key   equipment
      
• DONE Installer le robot sur le chariot
  
  • Lever le robot avec les deux points d'attache sur coins opposé. Sécuriser le ballant avec système de corde et poulies.
  • References:
    

    (forklift slot) (crane lifting)

  • Équipement nécessaire:
    
    • Corde blanche 60 m   equipment
      
    • X-ring   equipment
      
    • Mousqueton + poulie + élingue   equipment
      
    • Bloquer + mousqueton poulie   equipment
      
    • Strap courte   equipment
      
• DONE Router les cables au bon endroit et les connecter
  
  • References:
    

    Robot: Routing: All the cables:

  • Cables:
    
    • From ROBOT to CONNECTOR PLATE (energy supply chain)
      
      • (1) X30 - X30.1 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection X30
          

          Base du robot

        • [X] Connection X30.1
          

          Panneau de raccordement, connecté a XD30

      • (2) X31 - X31.1 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection X31
          

          Coté gauche de la RDC box

        • [X] Connection X31.1
          

          Panneau de raccordement, connecté à XF31

      • (3) XM7 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection XM7
          

          Sur le moteur du chariot

        • [X] Connection XM7.1
          

          Panneau de raccordement, connecté à XD20.7

      • XG01 - XG01.1 [3/3]
        

        "Control and signal cable XG01 for "permanent lubrication unit ‘premium’"

        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection XG01
          

          A la base du robot

        • [X] Connection XG01.1
          

          Panneau de raccordement, connecté à … rien, fil optionnel

      • XG76 - XG76.1 [3/3]
        

        "control cable XG76"

        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection XG76
          

          A la base du robot

        • [X] Connection XG76.1
          

          Panneau de raccordement, Connecté à … rien, fil optionnel

      • XD1 - XD1.1 [3/3]
        

        "Power supply XD1"

        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection XD1
          

          A la base du robot

        • [X] Connection XD1.1
          

          Panneau de raccordement, connecté à … rien, fil optionnel

      • XG1 - XG1.1 [3/3]
        

        The interface is used for activation of an optional peripheral contactor. (In- ternal use)

        • [X] Trouvé
          

          Dans la chenille

        • [X] Connection XG1
          

          A la base du robot

        • [X] Connection XG1.1
          

          Panneau de raccordement, connecté à … rien, fil optionnel

    • From CONTROLLER to CONNECTOR PLATE
      
      • (1) XD30 - XD20 [3/3]
        

        Contrôle des axes du robot

        • [X] Trouvé
          

          Moyen cable avec anneau orange

        • [X] Connection XD20.1 - XD20.6
          

          Dans le contrôleur

        • [X] Connection XD30
          

          Panneau de raccordement, connecté a X30.1

      • (2) XF31 - XF21 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Moyen cable vert

        • [X] Connection XF21
          

          Dans le controlleur

        • [X] Connection XF31
          

          Connecté à X31, panneau de raccordement

      • (3) XD20.7 [3/3]
        

        Probablement le control du rail

        • [X] Trouvé
          

          Moyen cable avec anneau orange

        • [X] Connection XD20.7
          

          Dans le contrôleur

        • [X] Connection 5 pin
          

          Probablement connecté à XM7.1

    • From CONTROLLER to …
      
      • -XG42 - -XS.Ref [3/3]
        

        The reference switch is connected via interface XG42. The reference switch is needed to carry out the mastering test.

        • [X] Trouvé
          

          Long cable noir

        • [X] Connection -XG42
          

          Dans le controlleur, XG42 orange

        • [X] Connection -XS.Ref (6 pin rond)
          

          Connecté à la reference switch

      • X19 - X19.1 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Cable gris

        • [X] Connection X19
          

          Match le connecteur au devant du controlleur

        • [X] Connection X19.1
          

          Teach pendent? Se connect au teach pendent

      • H1 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Cable avec lumiere orange

        • [X] Connection lumière
          
        • [X] Connection fils dénudé
          
    • On the ROBOT
      
      • XP7 - 00-179-942 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Petit cable avec la RDC box

        • [X] Connection X…
          

          Dans la RDC box

        • [X] Connection 00-179-942
          

          Connecté à XP7, Sur le moteur du chariot

      • XD21.1 - XD31 [3/3]
        
        • [X] Trouvé
          

          Petit cable avec la RDC box

        • [X] Connection XD21.1
          

          Coté droit de la RDC box

        • [X] Connection XD31
          

          A la base du robot

• DONE Connecter le 600V
  
• DONE Installer le sensor de verification du backlash
  

  Gabriel s'en occupe

  • References:
    

• DONE Ajuster le backlash
  
  • References:
    

  • Requis:
    
    • [X] Backlash: 0.2 mm to 0.24 mm   requirement
      
  • Résultat chez TDNDE:
    
    • 1. -400 N, gage at 0
      
      • 473.3 N
      • 0"

    • 2. +400 N, measurement
      
      • 467.4 N

      • 8/1000" -> 0.2032 mm

• DONE Robot startup and preliminary tests
  
  • Connection réseau (XF5)
  • Config controlleur
  • No-Go Zones
  • References:
    
• DONE Formation sur le laser
  
• DONE Ajuster le niveau des beam avec laser
  
  • References:
    

  • Requis:
    
    • [X] Levelness: 0.5 mm for 4 measuring points (4 corner of the beam)   requirement
      
    • [X] Track gap: 0.02 mm to 0.09 mm   requirement
      
  • Questions:
    
    • [i] In the Assembly and Operating Instructions, in the Fig.8-5, why is the measuring points 4 and 5 are not aligned with the center of a mounting base like the others?
      

      They are ranges, not points like the other numbers.

    • [i] Quand allons nous faire la formation pour le laser par rapport a l'installation?   @Michel
      

      Avoir un petit buffer entre les deux au cas ou on a besoin de s'ajuster avant l'installation

  • Équipement nécessaire:
    
    • Laser FARO Vantage 2014   equipment
      
• DONE Ajuster le straightness des beam avec laser
  
  • References:
    

  • Requis:
    
    • [X] Straightness: 1.0 mm for the whole beam (10 m)   requirement
      
    • [X] Straightness: 0.5 mm on >1.5 m at the track joint   requirement
      
  • Équipement nécessaire:
    
    • Laser FARO Vantage 2014   equipment
      
• DONE Ajuster le parallelism des beam avec laser
  
  • References:
    

  • Requis:
    
    • [X] Parallelism: 0.05 mm around the joint   requirement
      
  • Équipement nécessaire:
    
    • Laser FARO Vantage 2014   equipment
      
• DONE Ajuster le rack du rail
  
  • References:
    

  • Requis:
    
    • [X] Rack espacement: 0.1 mm   requirement
      
• DONE Re-huiler les track
  
  • References:
    

Email de question pour KUKA