Bombardier-3154
EPIC Bombardier-3154
Meetings:
Reunion Kickoff
Reunion du
- Questions:
- [X] How measurements and calculations on done EXACTLY in AP test?
See:
- [X] How measurements and calculations on done EXACTLY in RP test?
See:
- [X] How measurements and calculations on done EXACTLY in AT test?
See:
- [X] How measurements and calculations on done EXACTLY in RT test?
See:
- [X] Why move at different speed during the robot test? ISO 9283
By the ISO 9283, it is necessary for accuracy and repeatability of position test
- [X] How do we measure the yaw, pitch, etc on the rail?
With the laser
- [i] What is the precision needed by the robot? 0.25cm or 0.25mm?
- [i] Calibration of the rail with the robot on it?
Yes
- [X] How to do the TCP calculation?
With the pebble technique
- [X] How measurements and calculations on done EXACTLY in AP test?
Reunion du
Reunion du
- Hidden point bars pour la mesure de la bille!
- Factory Acceptance Plan.docx
- Geometry Tests.xlsx
- Gantry en retard de 3 semaines
- Test du FPG avec FocusPC a venir semaine prochaine
- Reception prévue le du panneau
- RSI garantie la vitesse de 4 ms
- FocusPC vitesse max 40 khz
- Pause, resume implementé
- [?] Savoir comment mesurer avec le laser ces objets:
Reunion du
- Michel était a Québec pour le yaut et les sondes.
- Hidden bar pour mesure de la sphere
- Attente de Patrick, ouverture d'un ticket
- Installation
- Requirements pour bombardier
- Boitier electrique, des drives, est pret
- Reception de la tank lundi
Reunion du
Reunion de
- Mesure du TCP avec target placé sur base en acier clampé a la sonde plate
Reunion avec Bombardier
Notes:
Laser Faro Vantage
- Faro ion ou vantage
- Doit être un ordre de grandeur plus precis
- Resources:
- [Video] Calibration robot ABB avec FARO Ion par CoroETS
- [Case Study] Robot calibration with FARO Vantage
- Tech Sheet S6 and E6
- Tech Sheet S and E
- Faro Targets
- Laser Tracker options
- Target Tooling Kit contents and Usage for laser trackers
- Repeatability black puck ATTACH
- nest for the 1.5 SMR
- Magnet holding the target
- Pin nest adapter
- Measure bore hole
- Edge nest adapter
- Measure along edge
- Bevel edge
- Go closer to object
- 0.5 SRM handle
- Smaller target
- Hidden point bars
- Useful to measure a point or the position of a small sphere
- Broomstick adapter
- For long reach
- Repeatability black puck ATTACH
- Understanding Laser Tracker Targets
- [Video] Calibration robot ABB avec FARO Ion par CoroETS
- Questions:
- [i] Quel sont les difference entre les modèle de Faro Vantage?
- The 6 is for 6DoF. So with orientation too.
- The S can operate at more than double distance (80m) compared to the E models (35m).
- 1000 points per sec.
- [i] A quoi ressemble les target et quel sont les differences?
- Liste des accessoire requis pour la validation de KUKA
- 1.5" targets (SMR)
- large edge nest
Probably something like this by the company MetrologyWorks: https://www.metrologyworks.com/product/1-5-edge-nests-with-backside-magnets/
- drift nest
- small flat nest
- 1.5" targets (SMR)
- Liste des accessoire requis pour la validation de KUKA
- [i] How can we measure the with the laser the pebble for TCP calibration?
Hidden point bar with func "measure sphere" in the soft
- [i] Avons nous besoin de l'orientation (6DoF)?
Non si on fixe 3 SMR au TCP
- [i] Comment fixer le reflecteur au TCP du robot
On doit nous même assurer le mounting de 3 sphere au TCP du robot
- [i] Est-ce qu'on peut louer le hidden point bar?
Oui.
- [i] Quel sont les difference entre les modèle de Faro Vantage?
Projects:
PROJ Installation Chez Bombardier
PROJ Analyse Ultis analysis_ultis
- Tasks:
- DONE Appliquer un filtre sur la carto avant de faire les mesures d'épaisseur
- CNCL Tester le retour sur default sur le 93
- TODO Trouver les épaisseur et mesure des defauts sur les deux carto (Tf et Ap). Merge des defauts au besoin. Prendre Tf en priorité, ensuite Ap.
- TODO Coder un script d'analyse du A-scan en transmission
Algorithm de reconnaissance d'image
- DONE Appliquer un filtre sur la carto avant de faire les mesures d'épaisseur
DONE ExitStrat
- DONE Refactor the BuildExitPath.py
- DONE Debugging BuildExitPath
- DONE Test the buildExitStrat.py scritp with a test plan
- DONE Test the generated exit plan in the sim controller + robodk viz
- DONE Figure out the automatic calling of the script and com
- DONE test
- DONE Investigate exit not working
- Hugo dit que c'est bon
DONE Créer les bare code QR ATTACH
Étiquette de boitier électrique gravé au laser pt QR code maker:
DONE Installation du robot inst_robot
- Notes:
- Voir PDF en pieces jointe pour schema
- Acteurs:
- Infos
- There will be 2 installations, one at your facility and other at Bombardier.
- Supervision will be part of both installations.
- The supervision quote will consist of a week per install. However, the final charge will only be for the actual time.
- The floor height deviation should be checked before the installation begins.
- The KL4000 have 10mm adjustment. If more is required, a 10mm adjustment ring and/or a plate up to 40mm can be added.
- The floor must be checked for cracks and damages. The pads distance from the foundation edge or cracks must be minimum 175mm.
- Please verify there are no water or electrical line under the area of the installation.
- For the measurements, a FARO laser ( Ion or Vantage) as well as 2 1.5" targets (SMR), large edge nest, drift nest and a small flat nest will be required.
- Once the KL layout will be available, I will send you a copy.
- Based on the layout, the plates and the track can be pre-positioned prior to my arrival.
- Anchoring can start only after it will be confirmed the track is level able.
- There will be 2 installations, one at your facility and other at Bombardier.
- Voir PDF en pieces jointe pour schema
- Tasks:
- DONE Finir de lire email d'installation de bombardier
- CNCL Produce a installation methodology based on KUKA documentation
- DONE Recuillir mes question et les envoyer a Michel
- DONE Lire le TRD
- DONE Modifier les documents d'acceptation avec les requirement du PRD et Kuka et le renvoyer a Michel
- DONE Go through the installation step and list question to ask KUKA.
- DONE Lister tout les outils qu'on a besoin pour l'installation du robot
- DONE Modifier les fichiers d'acceptance avec les nouvelles valeur de répétabilité trouvé dans la matrice et dans la doc fichier KUKA
- CNCL Waiting response from Patrick Beaumier on
- DONE Send my questions to Kuka support instead of Patrick
- DONE Waiting response from TJ Bassi on
- DONE Waiting response from KUKA Global Customer Service on
Got response here:
- DONE Completer la méthodologie d'installation électrique
- DONE Forward this email à Michel et Gariel work @Michiel @Gabriel
- DONE Finir de lire email d'installation de bombardier
- Outputs:
- Méthodologie d'installation du robot
- DONE Assembler les mounting plate
- DONE Disposer les mounting plate au sol sans les ancrer ou percer de trou
- DONE Mesurer la deviation entre les mounting plate
- Ajuster si besoin à l'aide de spacer (Max 40mm)
- Confirmer que l'ajustement est possible avant le perçage!
- References:
[[pdf:~/ExoKortex/1-Soma/3-Resources/KUKA/Rail(KL4000)/MAKL4000S156675en.pdf::64++0.00][MAKL4000S156675en.pdf: Page 64]
- Équipement nécessaire:
- Requis:
- Résultat chez TDNDE:
Les mesures sont prise relativa à la hauteur arbitraire du niveau laser, du coté negatif (-) du rail, jusqu'au coté positif (+), de gauche a droite.
- 2.15
- 1.9
- 2.25
- 2.2
- 2.5
- 2.3
- 2.4
- 2.4
- 2.15
- 2.35
- 2.1
- 2.2
- 2.1
- 2.25
- 2.1
- 2.25
Écart maximum: 0.6 mm
- DONE Lever les beam et les déposer sur les mounting plate
- DONE Ancrer les trous extérieurs des mounting plates
- DONE Enlever les beam
- DONE Ancrer les trous internes des mounting plates
- References:
- Materiel nécessaire:
- Questions:
- [i] Peut-on faire moins de trous d'ancrage?
- KUKA nous a shipper 180 ancrage. Assez pour faire 3 installation complete.
- No we need all of them to pass buyoff and warranty:
- [i] Y a t-il un ordre pour fixer les ancrage?
- Drill set order
- Preferred order:
- lay the KL slide on the assembled feet and adjustments to drill the outer parts of the feet first. I would recommend marking the floor on the corners to help maintain some squareness to the cast feet. Then you can lift the KL slide and drill the inner holes to anchor the rest of the cast feet and epoxy all of them in place.
- [i] Unknown parts (center tap and ring)
- [i] What should the levelness be and where to measure it?
- [i] Peut-on faire moins de trous d'ancrage?
- References:
- DONE Lever les beam et les re-déposer sur les mounting plate
- DONE Ajustement préliminaire des beam sans laser
- DONE Mastering du rail
- DONE Mastering du robot
- DONE Installer le système d'approvisionnement en énergie (chenille)
- DONE Installer le robot sur le chariot
- Lever le robot avec les deux points d'attache sur coins opposé. Sécuriser le ballant avec système de corde et poulies.
- DONE Router les cables au bon endroit et les connecter
- References:
Robot: Routing: All the cables:
- Cables:
- From ROBOT to CONNECTOR PLATE (energy supply chain)
- (1) X30 - X30.1
[3/3]
- (2) X31 - X31.1
[3/3]
- (3) XM7
[3/3]
- XG01 - XG01.1
[3/3]
"Control and signal cable XG01 for "permanent lubrication unit ‘premium’"
- XG76 - XG76.1
[3/3]
"control cable XG76"
- XD1 - XD1.1
[3/3]
"Power supply XD1"
- XG1 - XG1.1
[3/3]
The interface is used for activation of an optional peripheral contactor. (In- ternal use)
- (1) X30 - X30.1
- From CONTROLLER to CONNECTOR PLATE
- From CONTROLLER to …
- On the ROBOT
- From ROBOT to CONNECTOR PLATE (energy supply chain)
- References:
- DONE Connecter le 600V
- DONE Installer le sensor de verification du backlash
Gabriel s'en occupe
- DONE Ajuster le backlash
- DONE Robot startup and preliminary tests
- Connection réseau (XF5)
- Config controlleur
- No-Go Zones
- DONE Formation sur le laser
- DONE Ajuster le niveau des beam avec laser
- References:
- Requis:
- Questions:
- [i] In the Assembly and Operating Instructions, in the Fig.8-5, why is the measuring points 4 and 5 are not aligned with the center of a mounting base like the others?
They are ranges, not points like the other numbers.
- [i] Quand allons nous faire la formation pour le laser par rapport a l'installation? @Michel
Avoir un petit buffer entre les deux au cas ou on a besoin de s'ajuster avant l'installation
- [i] In the Assembly and Operating Instructions, in the Fig.8-5, why is the measuring points 4 and 5 are not aligned with the center of a mounting base like the others?
- Équipement nécessaire:
- References:
- DONE Ajuster le straightness des beam avec laser
- DONE Ajuster le parallelism des beam avec laser
- DONE Ajuster le rack du rail
- DONE Re-huiler les track
- DONE Assembler les mounting plate
- Email de question pour KUKA
I have a few question about the rail installation:
- Can you give me more details on the order we need to follow regarding the placement, drilling and anchoring of the mounting bases? For exemple, is it possible to first ruffly place the mounting base, place the beam on them, mark the holes, remove the beam, then drill the hole and anchor the mounting bases? Or is it preferable to limit the beam transport and just anchor the mounting base by measurement?
- Is it possible to mount only a subset of the anchor per mounting base or they are all needed?
- I see in the MAKL4000150781en.pdf that there is two set of drill hole. Those inside, and those on the outside. I would like clarification on why.
- I'm not sure what these parts are:
- Where can I find the Operating and Programming Instructions? I need the mastering information in it.
- Méthodologie d'installation du robot
DONE Calibration du robot calib_robot
- Notes:
- Tasks:
- DONE Recevoir la doc
- DONE Read the doc pour la calibration du robot projet Bombardier
Dans le projet Bombardier, il y a un fichier avec les requis Bombardier (Robot Calibration). Il y a également un répertoire dans Technologies nommé Robot Calibration. Tu devrais y trouver tous les documents.
L’objectif est de prendre en charge la calibration et l’installation d’un robot. Il faut que tu te familiarises avec:
- la norme ISO
- les requis de Bombardier
- les méthodes
Fichiers trouvé:
- Email:
- DONE Review new documents from Michel to send to Bombardier
- DONE Remplir les 2 document a envoyer a bombardier
- DONE Look into more details the laser models and reflectors
- CNCL Comprendre la calibration de la rail par KUKA
- CNCL Comprendre la calibration faite par KUKA sur le robot
- CNCL Comprendre la calibration faite par RoboDK sur le robot
- [i] Déterminer comment faire tenir 3 SMR au TCP du robot
- DONE Waiting response from Buu Khanh Vo on
- DONE Waiting response from Khanh Buu vo <Buu.Khanh.Vo@aero.bombardier.com> on
CLOSED:
- DONE Read:
DEADLINE:
- DONE Read:
DEADLINE:
- DONE Follow up with Buu Khanh Vo on
DEADLINE:
- DONE Preparation meeting du
- [i] What to say to bombardier for these values @Michel @Gabriel work
- Communication Bombardier
Prenons par exemple la Reversal Value (B) ou la Bi-directional Systematic Positional Deviation (E) : nous avons un requis clair concernant le backlash au niveau UT. Il est donc évident que l’erreur de reversal ne peut être égale ou supérieure au backlash permis.
De même, la flatness du plan XY doit permettre de respecter les déviations angulaires maximales définies. Un bon flatness est essentiel non seulement pour atteindre la précision requise, mais aussi pour garantir un mouvement fluide et limiter l’usure des composants. À titre de référence, un flatness typique pour des rails industriels se situe autour de 0.3 mm.
- Communication Kuka
Questions: Answers:
- Normes
- Reversal Value of the Axis (B)
Maximum of the absolute reversal values \(\left| B_i \right|\) at all target positions along or around the axis
\begin{math} B_{} = \max{[\left| B_i \right|]} \end{math}Value of the difference between the mean unidirectional positional deviations obtained from two directions of approach at a position \(P_i\)
\begin{math} B_i_{} = \bar{x}_i \uparrow - \bar{x}_i \downarrow \end{math} - Bi-directional Systematic Positional Deviation (E)
Maximum of the absolute reversal values \(\left| B_i \right|\) at all target position along or around the axis
\begin{math} \[ E = \max \left[ \bar{x}_i \uparrow ; \bar{x}_i \downarrow \right] - \min \left[ \bar{x}_i \uparrow ; \bar{x}_i \downarrow \right] \] \end{math}Arithmetic mean of the positional deviations obtained by a series of \(n\) unidirectional approaches to a position \(P_i\).
\begin{math} \[ \bar{x}_i \uparrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \uparrow \] \end{math} \begin{math} \[ \bar{x}_i \downarrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \downarrow \] \end{math}Actual position reached by the moving part minus the target position
\begin{math} x_{ij} = P_{ij} - P_{i} \end{math}
- XY Plane flatness
ISO 203-1: ISO203-1
- Roll, Pitch, Yaw deviation along the rail
Angle avec le bras au max
- Communication Bombardier
- DONE Demander a Gabriel les valeur max de rotation
- DONE Recevoir la doc
- Outputs:
- Tests de Calibration
- DONE Take geometry measurements on the rail
at every leg
- DONE Analyse the geometry rail data
python code
- DONE Code the kuka program to do the rail 200 mm test
- Méthode de test
Mesures prise tout les 200 mm et au endroits ou les valeur de reversal et de deviation doivent être calculés
- Effectuer 5 allers-retours complets du rail
- À chaque point de mesure:
- Enregistrer la position mesurée par le laser et la direction d'approche
- Calculer les valeurs souhaitées
- References
- Méthode de test
- DONE Run the rail 200 mm test
- DONE Analyse the rail 200 mm data
- Requis
[2/2]
- YES Bi-Directional Accuracy of Positioning of an axis (A)
Range derived from the combination of the bi-directional systematic deviations and the estimator for axis repeatability of bi-directional positioning using a coverage factor of 2.
\begin{math} \[ A = \max \left[ \bar{x}_i \uparrow + 2s_i \uparrow, \; \bar{x}_i \downarrow + 2s_i \downarrow \right] - \min \left[ \bar{x}_i \uparrow - 2s_i \uparrow, \; \bar{x}_i \downarrow - 2s_i \downarrow \right] \] \end{math}- With:
Estimator of the standard uncertainty of the positional deviations obtained by a series of \(n\) unidirectional approaches at a position \(P_i\).
\begin{math} \[ s_{i} \uparrow = \sqrt{ \frac{1}{n - 1} \sum_{j=1}^{n} \left( x_{ij} \uparrow - \bar{x}_{i} \uparrow \right)^2 } \] \end{math} \begin{math} \[ s_{i} \downarrow = \sqrt{ \frac{1}{n - 1} \sum_{j=1}^{n} \left( x_{ij} \downarrow - \bar{x}_{i} \downarrow \right)^2 } \] \end{math}Arithmetic mean of the positional deviations obtained by a series of \(n\) unidirectional approaches to a position \(P_i\).
\begin{math} \[ \bar{x}_i \uparrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \uparrow \] \end{math} \begin{math} \[ \bar{x}_i \downarrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \downarrow \] \end{math}Actual position reached by the moving part minus the target position
\begin{math} x_{ij} = P_{ij} - P_{i} \end{math} - Requis:
Company KUKA Bombardier TDNDE Document Gantry accuracy in the compliance matrix Geometry Tests.xlsx Value +/- 0.25 mm +/- 0.25 mm
- With:
- YES Bi-Directional Repeatability of Positioning of an axis (R)
\begin{math} R_{i} = \max \left[ 2s_i \uparrow + 2s_i \downarrow + \left| B_{i} \right| ;R_{i} \uparrow; R_{i} \downarrow \right] \end{math}
- YES Bi-Directional Accuracy of Positioning of an axis (A)
- Requis
- DONE Code the kuka program to do the rail 250 mm test
- Méthode de test
Mesures prise tout les 250 mm et au endroits ou les valeur de reversal et de deviation doivent être calculés
- Effectuer 1 aller-retour complet du rail en arrêtant à chaque point le temps de prendre la mesure.
- À chaque point de mesure:
- Enregistrer la position mesurée par le laser et la direction d'approche
- Calculer les valeurs souhaitées
- References
- Méthode de test
- DONE Run the rail 250 mm test
- DONE Analyse the rail 250 mm test data
- Requis
[2/2]
- YES Bi-directional Systematic Positional Deviation (E)
Maximum of the absolute reversal values \(\left| B_i \right|\) at all target position along or around the axis
\begin{math} \[ E = \max \left[ \bar{x}_i \uparrow ; \bar{x}_i \downarrow \right] - \min \left[ \bar{x}_i \uparrow ; \bar{x}_i \downarrow \right] \] \end{math}Arithmetic mean of the positional deviations obtained by a series of \(n\) unidirectional approaches to a position \(P_i\).
\begin{math} \[ \bar{x}_i \uparrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \uparrow \] \end{math} \begin{math} \[ \bar{x}_i \downarrow = \frac{1}{n} \sum_{j=1}^{n} x_{ij} \downarrow \] \end{math}Actual position reached by the moving part minus the target position
\begin{math} x_{ij} = P_{ij} - P_{i} \end{math}
- YES Reversal Value (B)
Maximum of the absolute reversal values \(\left| B_i \right|\) at all target positions along or around the axis
\begin{math} B_{} = \max{[\left| B_i \right|]} \end{math}Value of the difference between the mean unidirectional positional deviations obtained from two directions of approach at a position \(P_i\)
\begin{math} B_i_{} = \bar{x}_i \uparrow - \bar{x}_i \downarrow \end{math}
- YES Bi-directional Systematic Positional Deviation (E)
- Requis
- DONE Code the kuka program to do the robot position accuracy test
- Méthode de test
5 point localisé sur un même plan dans un cube de 1m3
\begin{math} C7C1 = \sqrt{1000^2 + 1000^2 + 1000^2} = 1732.05080757 \, \text{mm} \end{math}
- P4: 0.1× diagonal from C7 (0,0,0)
- P2: 0.1× diagonal from C1 (1000,1000,1000)
- P5: 0.1× diagonal from C8 (0,1000,0) along C8-C2
- P3: 0.1× diagonal from C2 (1000,0,1000) along C2-C8
Points x y z C1 1000 1000 1000 C2 1000 0 1000 C3 0 0 1000 C4 0 1000 1000 C5 1000 1000 0 C6 1000 0 0 C7 0 0 0 P1 500 500 500 P2 900.0 900.0 900.0 P3 900.0 100.0 900.0 P4 100.0 100.0 100.0 P5 100.0 900.0 100.0 - Pour chaque vitesses (10%, 50%, 100%):
- Effectuer 30 fois les 5 mesures (P1,P2,P3,P4,P5)
- Pour un total de 450 mesures
- À chaque point de mesure:
- Enregistrer la position mesurée par le laser
- Calculer les valeurs souhaitées
- References
- Méthode de test
- DONE Run the robot cube test
- DONE Analyse the robot cube test data
- CNCL Visite de validation de Bombardier
They never came.
- DONE Take geometry measurements on the rail
- Old stuff on test de calibration (to delete or refile)
- 3. Préparation du Test
- 4. Tests à Réaliser
(Voir: Bombardier Requirements)
- Test #1 Rail
KL4000
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 230-2)
- Systematic Positional Deviation
- Accuracy and Repeatability of Positioning
- Reversal Value
- Points de mesure
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 230-2)
- Test #2 Rail
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 230-2)
- Accuracy and repeatability of positioning
- Points de mesure
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 230-2)
- Test #3 Robot
KR70-R2100
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 9283)
- Relative positioning accuracy of +- 0.1 inches (0.25cm) for the whole machine envelope
- Repeatability of movements for the whole work zone defined after the installation (0.05mm)
- Points de mesure
- Paramètres mesurés (Voir: ISO 9283)
- Test #1 Rail
- 5. Analyse des Données
- 7. Rapport de Test
- Description du protocole suivi
- Résultats bruts et analysés
- Conclusions sur la conformité aux spécifications
- Recommandations (réglages mécaniques, recalibration, maintenance)
- 3. Préparation du Test
- Tests de Calibration
DONE Fabrication de la fixture des SMR au Robot smr_fix
- Notes:
- Tasks:
- DONE En discuter avec Dominique
- [i] What should the distance between the target be? And is there any other requirement for the position of the SMR nest? @TJ
Only one target is necessary for positional accuracy and repetability.
- [i] Does this mean the SMR nest are permanently glued to our tooling? What type of glue do you use? @TJ
No, only with hot glue.
- [i] Is there nest we can bolt? @TJ
No need to. Magnet and hot glue is enough
- [i] Can we have the training documentation in advance? @TJ
There is no documentation in the formation.
- [i] What are the exacte dimension of the nest provided by TJ? @TJ
See Metrologyworks site for measurements.
- DONE Demander a Dominique une fixture en acier pour la sonde plate et le yauk
- Pas besoin de precision, tout en relatif.
- En acier pour permettre au nest aimanté de tenir dessus
- Pour le yauk, retirer le support de la sonde et se fixer sur les deux vis
-
- Finalement se qui offre le plus de versatilité c'est de l'impréssion 3D avec un washer en metal.
- Rapide donc plus de chance d'ajuster le design au besoin
- Cheap
- Finalement se qui offre le plus de versatilité c'est de l'impréssion 3D avec un washer en metal.
- DONE Aller chercher un washer en acier au magasin
- DONE Ajuster le model 3D pour le washer trouvé
- DONE Lancer l'impression sur l'imprimante ici ou chez Dominique
- DONE Fixer le washer
- DONE Tester l'installation sur les deux outils
- DONE En discuter avec Dominique